| 孙高祚,樊炳辉,曾庆良.多自由度假肢运动学分析[J].新技术新工艺,2011,(3): .[.Analysis of Kinematics about a More DOF Prosthesis[J]2011,(3):.] |
| 多自由度假肢运动学分析 |
| Analysis of Kinematics about a More DOF Prosthesis |
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| DOI： |
| 中文关键词: 机器人 假肢结构 运动学分析 工作空间分析 |
| 英文关键词:Robot Prosthesis structure Kinematics analysis Workspace analysis |
| 基金项目:山东省科技计划资助项目(2008GG30004010); 青岛市科技计划资助项目(08-1-3-4-JCH); 博士点基金资助项目(20093718110007); 山东省“泰山学者”建设工程资助项目([2006]86) |
| 孙高祚 樊炳辉 曾庆良 |
| 山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室; |
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| 中文摘要: |
| 对某种机器人型假肢的结构进行了设计,将假肢设计成具有5个运动自由度和1个局部自由度的结构。通过对机器人型假肢结构的特性分析,用D-H法建立了假肢各连杆的坐标系,并推导、获得了假肢手部相对于基础坐标系的运动学正解矩阵方程。在此基础上,借助蒙特卡洛方法,分析了假肢的有效工作空间,并在MATLAB环境下,用图形的方式对其进行了仿真显示。该假肢的工作空间为一椭球缺形状,工作空间的形状紧凑,无空穴和空洞。 |
| 英文摘要: |
| A robot-prosthesis limb was designed in this paper.The prosthesis's structure is designed with five movement DOF and a local DOF.By analysis of the structure,its coordinates of all the links are established by using D-H method.The matrix equation of the kinematics relative to the foundation coordinates is derived.On this basis,by dint of Monte-Carlo method,the workspace of the prosthesis limb was analyzed and simulated in graphic way which showed a scarcity ellipse ball shape.The workspace is compact,and ha... |
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